RoboForge
Intermédiaire 4 modules · 6 h Certificat

Programmer un bras robotique avec ROS 2

Un bras qui trie les colis du robot de livraison. Vous le décrivez en URDF, calculez la position de sa pince (cinématique directe) et trouvez les angles qui l'amènent sur un colis (cinématique inverse). Le bras est simulé sans moteur physique et s'affiche en 3D dans votre navigateur. Les trajectoires, ros2_control et la séquence complète de prise et de dépose arrivent dans les prochains modules.

Fil rouge : Un bras qui trie les colis du robot de livraison.

Notion de génie logiciel : Modéliser un système (URDF) et séparer le modèle du calcul (cinématique directe et inverse).

URDFTF2PythonVue 3D

Tout se passe dans le navigateur

Cours, terminal, éditeur et simulateur : rien à installer.

Commencer le module 1

Accès au parcours : le prix et le fonctionnement sont sur la page Tarifs

Programme

  1. Décrire le bras
  2. 1
    Le bras manipulateur 1 h · cours et QCM · Le vocabulaire des bras robotiques (articulations, degrés de liberté, effecteur, espace articulaire et cartésien) et le bras de tri, manipulé dans la Vue 3D.
  3. 2
    Décrire le bras en URDF 1 h 30 · Écrire la description Xacro du bras de tri (articulations, axes, limites, pince, tool0) et vérifier ses axes dans la Vue 3D et avec TF2.
  4. Cinématique
  5. 3
    Cinématique directe 1 h 30 · Calculer la position de la pince à partir des angles des articulations, l'écrire dans un nœud ROS 2 et la comparer à TF2.
  6. 4
    Cinématique inverse 2 h · Trouver les angles qui amènent la pince sur un colis, par la géométrie du bras, et refuser proprement les cibles hors d'atteinte.