Chaque parcours suit un fil rouge, un robot et une situation concrète, pour aborder une notion du génie logiciel robotique. Cours, lab en ligne, exercices corrigés, QCM et certificat.
Étape 1 · 6 chapitres · 25 min
Middlewares et évolution de la robotique
Pourquoi un middleware, les trois façons de se parler (topic, service, action), la découverte et la qualité de service, puis ROS 2, Cyber RT et les autres, robot par robot.
Étape 2 · 7 chapitres · 30 min
Découvrir ROS 2
Le robot vu comme un graphe de nœuds, les messages, un premier nœud en Python, les commandes pour explorer un robot et le chemin du code jusqu'au robot.
Étape 3 · 1 h 15 · avec lab
Linux pour la robotique
Le terminal dans le lab en ligne : se déplacer, manipuler des fichiers, droits d'exécution, variables d'environnement et processus, puis un vrai script de robot à faire démarrer.
Fil rouge : Un robot de livraison à conduite différentielle, du premier tour de roue à sa simulation dans Gazebo.
Notion de génie logiciel : Structurer le logiciel d'un robot en nœuds qui communiquent, l'organiser en packages, le simuler avant de le faire rouler.
Fil rouge : Un bras qui trie les colis du robot de livraison.
Notion de génie logiciel : Modéliser un système (URDF) et séparer le modèle du calcul (cinématique directe et inverse).
Fil rouge : Tester un nœud seul, puis tout le robot, avec des données rejouées.
Notion de génie logiciel : Tests, qualité du code, intégration continue.
Fil rouge : Le robot de livraison s'arrête à temps, même quand son capteur se tait.
Notion de génie logiciel : Capteurs, robustesse et cycle de vie des nœuds : un logiciel qui échoue en sécurité.
Fil rouge : Le logiciel du robot, du poste de développement au robot, sans « ça marche sur ma machine ».
Notion de génie logiciel : Environnements reproductibles, conteneurs et déploiement.
Fil rouge : Passer de « ça marche » à « c'est maintenable ».
Notion : Découpage, interfaces, machines à états, arbres de comportement.
Fil rouge : Un capteur ne dit jamais tout à fait la vérité.
Notion : Filtrage, fusion de capteurs, filtre de Kalman.
Fil rouge : Le cœur d'un système de navigation, compris de l'intérieur.
Notion : Grilles d'occupation, Dijkstra, A*, suivi de trajectoire.
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