Module 3 sur 7 · 1 h 30
Détecter un obstacle
Passer des points du lidar à une décision : un couloir devant le robot, une distance d'arrêt calculée, trois états (libre, ralentir, arrêt) avec hystérésis pour ne pas clignoter, et un message ROS 2 à soi pour publier l'état.
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Au programme
- L'essentiel en théorie
- 1. De la mesure à la décision
- 2. Où regarder : le couloir
- 3. Combien de place pour s'arrêter
- 4. Le clignotement, et l'hystérésis
- 5. Les trois états
- 6. Un message pour l'état
- 7. Le nœud détecteur
- 8. Les tests
- 9. Essai dans le simulateur
- 10. Les bons réflexes
- À vous de jouer
- Exercice : situation réelle
- QCM
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