Module 10 sur 13 · 1 h 45
Simuler le robot dans Gazebo
Faire rouler le robot de la description URDF dans un monde simulé par Gazebo Harmonic (gz sim), avec sa physique, ses roues motrices et son laser, puis le visualiser dans RViz2.
Cours réservé aux inscrits
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Au programme
- L'essentiel en théorie
- 1. Ce que Gazebo demande à un URDF
- 2. Les extensions Gazebo
- 3. Le monde
- 4. Le pont ROS 2 ↔ Gazebo
- 5. Le fichier launch
- 6. Pratique
- 7. Rappel
- Exercice : situation réelle
- QCM
Nouveau sur ROS ? Découvrir ROS 2 est en accès libre, sans compte : 30 minutes pour voir un robot comme un graphe de nœuds, lire un message et un premier nœud en Python.