Module 9 sur 13 · 1 h 30
Modéliser un robot avec URDF
Décrire le robot à conduite différentielle en URDF, le factoriser avec Xacro et publier sa description avec robot_state_publisher.
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Au programme
- L'essentiel en théorie
- 1. Structure générale d'un URDF
- 2. Les balises <link>
- 3. Les balises <joint>
- 4. Pratique : construire le robot
- 5. Xacro
- 6. Publier la description dans ROS 2
- 7. Voir le robot en 3D
- 8. Rappel et ouverture
- Exercice : situation réelle
- QCM
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